Torobo GTCは、移動マニピュレータを用いて棚からカゴ車等へ商品を無人搬送する物流ソリューションです。GTCはGoods-to-Cage Trolley、Goods-to-Cart、Goods-to-Conveyorなどを意味し、既存のGTP（Goods-to-Person）と異なり、ピッキングステーションを不要とすることで、人手が介在しない運用が可能です。
お客様のWMS（Warehouse Management System）と連携し、ロボットが自動的に以下の作業を実施します。
まずは以下のような箱類にフォーカスしていますが、今後、箱類以外の物品を扱うことも検討していきます。
カゴ車を用いてピッキングステーションを不要とすることで、作業員の人件費を削減することができます。また、出荷／バッチ単位ごとに振り分けてカゴ車に積載するため、後段のソート作業を極力削減できます。
商品の直接ピッキングによる棚上の稠密な配置により、ケース内に商品を入れるロボットと比較して高い保管効率を実現しています。
ロボットは最大3m/sで走行し、平均して1台あたり60pcs/h前後のスループットが出せるため、高い生産性を実現できます。
ロボットの足回りを小型化することで、850～900mmの通路幅での運用を可能とし、旋回半径も小さいため、高い保管効率が実現できます。
約3.9mの保管棚を用いることで、高い保管効率を実現しています。
お客様がこれまで倉庫運用にて使用してきた既存棚を転用することができます。これにより初期費用を削減できます。
従来人手で行っていた棚卸しをロボットが自動的に行い、人件費を削減します。
時間をかけてバッテリーを充電するのではなく、迅速に交換します。それによりロボットの稼働時間が増し、生産性が高まります。
24時間、無人で運用することが可能なため、人件費を削減できるだけでなく、ロボット1台あたりの生産性が向上します。
ロボットは消灯環境でも動作が可能なため、無人運用の際に電気代を削減できます。
ロボットを運用する区画を区切ることでスモールスタートが可能なため、リスクを抑えることができます。
基本部品を全て内製しているため、ロボットや棚の仕様、運用方法など、お客様の現場に合わせたカスタマイズが可能です。
| 製品タイプ | TG-L | TG-S |
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| ロボットサイズ | L980mm×W580mm×H3920mm (※高さのカスタマイズ可) |
L980mm×W580mm×H2640mm (※高さのカスタマイズ可) |
| ロボット重量 | 220kg | 195kg |
| 旋回直径 | 1100mm | 1100mm |
| 最大移動速度 | 3.0m/s | 3.0m/s |
| 最小通路幅 | 900mm | 850mm |
| ピッキング高さ | 100mm~3900mm | 100mm~2600mm |
| 対応ボックスサイズ | L150~500mm W100~400mm H80~140mm (※カスタマイズ可) |
L150~500mm W100~400mm H80~140mm (※カスタマイズ可) |
バッテリー交換ステーションを用いることにより、迅速に満充電のバッテリーとの交換が可能です。また、一つのステーションで複数のバッテリーが充電されているため、複数台のロボットがステーションを共有でき、ステーションの数を減らせるというメリットもあります。
3次元LiDARを用いて作成された3次元地図と、それに基づく自己位置推定により、自律移動が難しい同質の空間になってしまいがちな倉庫環境において、高速かつ安定した自律移動を実現しています。
棚上の位置を特定するため、棚のエッジに貼り付けるのに適した1次元マーカー「忍者マーカー」を開発しました。本マーカーを用いると、位置を示すIDだけでなく、棚とロボットとの3次元相対位置関係も取得することができます。
ピッキングを確実に行うため、深度カメラを用いて箱の形状判定・サイズ判定を行っています。また、重なった箱を切り分けるためのアルゴリズムも工夫しています。
作業者が商品を充填したカゴ車を三次元センサでスキャンし、商品の数や配置を自動的に認識します。これにより作業者が商品を一点ずつハンディでスキャンしてシステムに登録する作業が不要となり、作業効率の向上やヒューマンエラーの低減が実現されます。
洗練された経路探索アルゴリズムにより、高効率で衝突のない経路計画をリアルタイムに行っています。これにより、安全性を担保しながら、少ない台数で高い生産性を実現することができます。
実際のロボットの動作をシミュレータ上で再現することで、リアルタイムに動作をモニタリングするツールを用意しています。本ツールを実機と切り離して用いれば、運用前の動作シミュレーションにも用いることができます。
本システムの導入ご興味のある企業様は、以下までご連絡をお願いいたします。
移動マニピュレータ「Tolon」とモバイルグリッパ®を用いたケース自動搬送のデモです。箱やコンベヤを認識し、自律的に作業を行っています。
モバイルグリッパを用いた自動パレタイジングのデモです。左右独立可動グリッパと力検知を使用して、ダンボールを隙間なく積んでいます。