身長1300～1640mm（可変）、リーチ740mm、台車幅720mmと人に近いサイズで、片腕の可搬重量が最悪姿勢の保持で6kgと十分な力が出せるため、様々なアプリケーションの開発に用いることが可能です。
腕7軸×2本、腰3軸（ヨー・ピッチ・昇降）、首2軸（ヨー・ピッチ）、足回り4軸（全方位移動台車）の関節構成により、人間の生活空間・作業空間において人に近い可動域で作業ができます。
腕部と腰部に関節外乱オブザーバを採用することによりトルクセンサレスで外力検知が可能で、接触停止や関節柔軟性を実現できます。
ROSに対応しているため、ROSのシミュレータであるGazebo内のロボットと実機を同じプログラムを用いて動作させることができます。これによりロボットの動作を安全に検証することが可能です。また、軌道計画や自己干渉判定に関しては、MoveIt!の機能を用いて標準で実装されています。
Toalaの全身動作のデモです。後半は腕と腰の関節インピーダンス制御の様子です。
Noitom社のPerception Neuron PROを使用した遠隔操作のデモです。
| Sensors (head) |
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| Effectors (head) |
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| Height | 1300 ~ 1640 mm |
| Weight | approx. 120 kg |
| Payload |
Worst posture: 6 kg (single arm) |
| External terminals (back of the robot) |
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| Tool flange (tip of the arm) |
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| Onboard computer |
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| Power source | Built-in battery (continuous operation while charging is also possible) |
| Battery continuous operation time | Up to approx. 3 hours |
人型ロボットの動作に必要な基本的な機能が予め実装されています。 関節インピーダンス制御、ZMPを監視しての転倒防止機能、複数の動作を連結するためのステートマシン、干渉判定に基づく安全停止などを活用することができます。 ToalaのソフトウェアはROSをベースに作成されています。 そのため、上記の機能を容易に使用できることに加え、RVizでの状態可視化、ROS標準のソフトウェアであるMoveIt!を用いた軌道計画、ロボットのセンサ情報（カメラ画像、関節角度、関節トルク等）のログ取得や保存が可能です。
本オプションを用いると、Toalaの手先において高度な力制御が可能になります。 薄型の6軸力覚センサと、手先インピーダンス制御プログラムが提供されます。
Noitom社のモーションキャプチャシステムであるPerception Neuron® PROを用いたリーダーフォロワー（マスタースレーブ）制御システムです。機械学習のための動作教示や遠隔操作などに使用できます。特異点の回避や自己干渉の保護、ロボットに外部拘束が生じた際（例えば机を上から押し込むなどした際）のトルクリミット機能があるため、安心してご利用いただけます。また、左右の腕、グリッパ、首、腰、台車単位の制御の有効化／無効化機能も有しています。
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