Humanoid Robot
Torobo
Toroboは次の特徴を有しており、環境や対象物と積極的な接触を伴うタスクの自動化や、機械学習の応用研究などに活用できます。
人間と同等のサイズと力
身長1660mm、リーチ680mm、台車幅625mmと人に近いサイズで、片腕の可搬重量が最悪姿勢保の保持で8kg、瞬間最大保持力で20kg（肘部直角曲げ時）と十分な力が出せるため、人の作業を代替するようなロボットの研究開発が可能です。
多種多様な作業に十分な関節構成
腕7軸×2本、腰3軸（ピッチ・ピッチ・ヨー）、首3軸（ヨー・ピッチ・ロール）、足回り4軸（全方位移動台車）の関節構成により、人間の生活空間・作業空間において人に近い可動域で作業ができます。
腕部と腰部のトルクセンシングとインピーダンス制御
腕部と腰部の全関節にトルクセンサを備え、関節単位のトルクフィードバック制御により、力を調整しての作業や安全な接触停止が可能です。組立作業や料理、人間との物理的インタラクションなどをより安全かつ巧みに実行することができます。
ROS対応
ROSに対応しているため、ROSのシミュレータであるGazebo内のロボットと実機を同じプログラムを用いて動作させることができます。これによりロボットの動作を安全に検証することが可能です。また、軌道計画や自己干渉判定に関しては、MoveIt!の機能を用いて標準で実装されています。
基本性能
Toroboの基本性能を示す動画です。※2:20以降のダイレクトティーチングは、自社内での研究開発のため基本パッケージに含まれていません。
応用動作（両手ペグインホール）
インピーダンス制御を用いたペグインホールのデモです。こうした技術を発展させることで組み立て作業の自動化も可能になります。
応用動作（机の片付け） 作成：早稲田大学
JSTムーンショット型研究開発事業（目標3：一人に一台一生寄り添うスマートロボット）で開発されたデモです。机を拭く動作に力制御が活用されています。動画の著作権は早稲田大学に帰属します。
応用動作（超音波検査） 作成：東京女子医科大学
JSTムーンショット型研究開発事業（目標3：一人に一台一生寄り添うスマートロボット）で開発されたデモです。 超音波プローブを押し当てる動作に力制御が活用されています。動画の著作権は東京女子医科大学に帰属します。
| 仕様 | 詳細 |
|---|---|
| Sensors (head) |
Wide-angle stereo camera x 1 Fisheye camera x 1 Depth camera x 1 Stereo microphone x 1 |
| Effectors (head) | Speaker x 1 |
| Height | 1660 mm |
| Weight | approx. 160 kg |
| Payload |
Worst posture: 8 kg (single arm) Instantaneous maximum: 20 kg (with elbow bent at right angle) |
| External terminals (back of the robot) |
Digital input x 7 Digital output x 7 Analog input: x 8 Analog output x 2 Power supply for external equipment: 5V-DC/3A, 12V-DC/2A Ethernet x 2 USB 3.0 x 8 Charger connection terminal |
| Tool flange (tip of the arm) |
24V DC power supply terminal x 1 General-purpose signal wire x 8 |
| Onboard computer | PC for robot control PC for image acquisition, etc. |
| Power source | Built-in battery (continuous operation while charging is also possible) |
| Battery continuous operation time | Up to approx. 3 hours |
ソフトウェア
力制御可能な人型ロボットの動作に必要な基本的な機能が予め実装されています。手先直交座標系におけるインピーダンス制御、ZMPを監視しての転倒防止機能、複数の動作を連結するためのステートマシン、干渉判定に基づく安全停止などを活用することができます。 ToroboのソフトウェアはROSをベースに作成されています。 そのため、上記の機能を容易に使用できることに加え、RVizでの状態可視化、ROS標準のソフトウェアであるMoveIt!を用いた軌道計画、ロボットのセンサ情報（カメラ画像、関節角度、関節トルク等）のログ取得や保存が可能です。
