特徴

Toroboは次の特徴を有しており、人や環境、対象物と積極的な接触を伴う作業の自動化に関する研究、力制御可能な次世代双腕ロボットの応用研究、ロボットへの機械学習の適用に関する研究などに活用できます。

人間と同等のサイズと力

身長1660mm、リーチ680mm、台車幅625mmと人に近いサイズで、片腕の可搬重量が最悪姿勢保の保持で8kg、瞬間最大保持力で20kg（肘部直角曲げ時）と十分な力が出せるため、人の作業を代替するようなロボットの研究開発が可能です。

多種多様な作業に十分な関節構成

腕7軸×2本、腰3軸（ピッチ・ピッチ・ヨー）、首3軸（ヨー・ピッチ・ロール）、足回り4軸（全方位移動台車）の関節構成により、人間の生活空間・作業空間において人に近い可動域で作業ができます。

腕部と腰部のトルクセンシングとインピーダンス制御

腕部と腰部の全関節にトルクセンサを備え、関節単位のトルクフィードバック制御により、力を調整しての作業や安全な接触停止が可能です。組立作業や料理、人間との物理的インタラクションなどをより安全かつ巧みに実行することができます。

ROS対応

ROSに対応しているため、ROSのシミュレータであるGazebo内のロボットと実機を同じプログラムを用いて動作させることができます。これによりロボットの動作を安全に検証することが可能です。また、軌道計画や自己干渉判定に関しては、MoveIt!の機能を用いて標準で実装されています。