人型ロボット Torobo（トロボ）
Toroboは全身人型ロボットの産業応用の研究を加速するために開発されたロボットです。腕部と腰部の全関節にトルクセンサを装備することで高性能なインピーダンス制御や力制御が可能なため、人や環境、対象物と積極的な接触を伴うタスクの自動化や、機械学習の応用研究などに活用できます。
近年、ロボットが活躍するフィールドがますます拡大しつつあります。工場のオートメーションは既に歴史が長いですが、倉庫や農場、オフィス、家庭に至るまで、ロボットが活躍する場が徐々に我々の生活空間に近づいています。我々の使命は、それをさらに加速させることで、効率的な社会を実現することです。そして究極的には、単純労働や危険作業をロボットに任せることで、人間が頭と心を使う仕事に専念できる世界を目指します。
我々は、未知のニーズとシーズを発掘・創出することで、ロボット技術を用いた新しいアプリケーションを提案します。革新的なアイデアは人や社会との繋がりから生まれます。東京は、たくさんの潜在顧客（人と企業）、最先端の研究を行う大学や研究所、高い技術を持つ町工場が集積し、世界中を見渡しても最も環境が整った地域の一つと言えます。それが、我々が東京を拠点にする理由であり、社名の由来にもなっています。最先端ロボット技術で東京から日本を元気にします。
Chatwork株式会社（証券コード：4448）代表の山本正喜様よりご出資いただきました。
RRI主催の第一回ロボットイノベーションピッチにてオーディエンス賞を受賞しました。
Monozukuri Hardware Cup 2023にて代表の坂本がピッチしました。
代表の坂本がJUKI様の社内勉強会にて講演しました。
Toroboは全身人型ロボットの産業応用の研究を加速するために開発されたロボットです。腕部と腰部の全関節にトルクセンサを装備することで高性能なインピーダンス制御や力制御が可能なため、人や環境、対象物と積極的な接触を伴うタスクの自動化や、機械学習の応用研究などに活用できます。
ToalaはToroboの普及版という位置付けのロボットです。Toroboと異なり関節トルクセンサは装備していませんが、電流値（外乱オブザーバ）に基づくトルク検知により接触停止や簡易なインピーダンス制御が可能です。双腕ロボットを活用した自動化をより実用に近い形で検証したいお客様向けです。
Tolonは非対称の腕配置と全方位移動台車により、狭い場所でも作業が可能な使いやすい移動マニピュレータです。自律移動と画像認識を組み合わせたマニピュレーションを行う次世代自律ロボットの研究開発や、物流におけるマテハン作業、工場内短距離搬送、警備・見回り等を自動化するロボットアプリケーションの開発に力を発揮します。
力制御（インピーダンス制御）可能なロボットアームと触覚センサが付いた多軸・多指ハンドを組み合わせたアーム・ハンド一体型のマニピュレータです。機械学習等を用いた高度な物体操作に関する研究に最適です。
Torobo Eyeはロボット用ビジョンセンサとして開発された小型・軽量の3次元カメラです。構造化光方式の3次元計測を採用しており、高精細な3次元イメージを取得できます。固定設置だけでなく、移動マニピュレータを含む小型～中型のロボットアームの手先に取り付けた運用にも適しています。
自律的に走行し対象物のハンドリングを行うロボットとして、モバイルグリッパやモバイルマニピュレータを活用した物流向けソリューションを開発中です。パレタイジングやデパレタイジング、棚からのケース・ピースピッキング等、中小規模の倉庫や工場内における作業の自動化を目指します。現在、システムの開発と現場検証を進めています。
早稲田大学によるJSTムーンショットプロジェクトへの協力や、NTTコミュニケーションズ様との遠隔操作ロボットの共同開発を実施しています。自社でも様々な研究開発を行っています。
自律ロボットを用いた新しい自動化アプリケーションの実現可能性調査を実施しています。取り組みとしては、JA様、JUKI様、ヤマハ発動機様、大手製鉄会社様などとの実績があります。
移動マニピュレータ「Tolon」とモバイルグリッパ®を用いたケース自動搬送のデモです。箱やコンベヤを認識し、自律的に作業を行っています。
人型ロボットToroboの基本性能に関する動画です。人と共存するロボットの研究プラットフォームとして、JSTのムーンショット型研究開発事業（目標3：一人に一台一生寄り添うスマートロボット）でも使われています。
人型ロボットToalaの基本性能に関する動画です。モータ電流値から外力を推定することで、関節トルクセンサなしでインピーダンス制御が可能です。
Tolonは、非対称の腕配置と全方位移動台車により、狭い場所でも作業が可能な移動マニピュレータです。物流におけるマテハン作業、工場内短距離搬送、警備・見回り等を自動化する自律ロボットの開発に最適です。
ネットワークを介して双方向に力を伝達するバイラテラル制御を人型ロボットに応用したシステムです。本システムは、東京ロボティクスが2019年にNTTコミュニケーションズ社によるOpen Innovation Programに採択されて以来、共同開発してきた成果となります。
関節トルクセンサなしで力制御が可能な人型ロボットToalaを遠隔操作したデモです。Noitom社の Perception Neuron PRO を操作装置として使用しており、Toalaのオプションとして販売しています。
モバイルグリッパを用いた自動パレタイジングのデモです。左右独立可動グリッパと力検知を使用して、ダンボールを隙間なく積んでいます。
ヤマハ発動機様と東京ロボティクスが共同開発した、7軸力制御協働ロボットアームの試作機です。手先にあたかもバネがあるかのような制御を実現しています。
ネットワークを介したバイラテラル制御によって、人型ロボットを遠隔地から力制御・位置制御するデモです。NTTコミュニケーションズ様との共同開発の成果となります。
指先のセンサアレイに多層パーセプトロンを適用して、柔らかい物体を潰さずに、かつ重たくて滑る物体を落とさずに把持しています。
深層学習を用いた不定形物ピッキングのデモです。3次元カメラ「Torobo Eye SL40」を用いて、唐揚げ一つあたりのピック＆プレイスを最速2.2秒で実現しています。
生地の折りたたみのデモです。画像処理を用いて折り幅を調整しています。JUKI株式会社様からの委託により実施しました。
早稲田大学卒。博士（工学）。専門はロボット工学と測位技術。これまで、大学の研究者・フリーランスエンジニアとして、組み込み系開発から高周波回路設計、ロボット開発、Web・DBシステム開発、Windowsアプリ開発、サーバインフラ構築、データ分析など、様々な業務を経験。現在はロボット技術のビジネス化に興味を持っている。早稲田大学次世代ロボット研究機構 招聘研究員。歴史好き。
早稲田大学総合機械工学専攻修了。元トヨタ自動車。在学中より、研究機関や企業から依頼を受け、ロボットの受託開発を行う。自身の研究においても、自重補償アームや森林作業支援ロボット（伐倒ロボット）を開発。東京ロボティクスでは、Toroboシリーズを0から設計。現在は技術系全般の管理をしながら、力制御の構築に注力している。趣味は車いじりとラーメン。
早稲田大学商学部を卒業後、みずほ銀行に入行。同行では法人の新規開拓に従事し、メガベンチャーや年商300億円超の中堅企業など多数開拓。業務の中では、コベナンツ融資やM&Aファイナンスといった難易度の高い融資やIPO支援などを経験。2020年6月に当社に参画し、経理・財務を中心にコーポレート部門の立ち上げを行うとともに、戦略的なアライアンス体制の構築など経営企画も担当。早稲田大学ビジネススクールMBA。趣味はゴルフ。
東京大学大学院新領域創成科学研究科修了。元キヤノン。キヤノン在職中は、複合機の画質向上のための画像処理技術開発を10年以上手がける。東京ロボティクスでは、Torobo Eyeシリーズの画像処理アルゴリズムを中心に、機械学習、遠隔操縦、ROSの実装等のロボットの上位レイヤのソフトウェア開発を担当。趣味はバドミントンと将棋。
早稲田大学総合機械工学専攻修了（首席）。元キヤノン。在学中は機械学習を用いた多指ロボットハンドの操りに関する研究を行う。東京ロボティクスでは、低レイヤを中心にロボットコントローラ全般の組み込みファーム、Win/Linux(ROS)アプリの開発を担当。学生時代より屋外ロボットナビゲーションの大会である「つくばチャレンジ」に毎年挑戦している。
早稲田大学総合機械工学専攻修了。在学中に東京ロボティクスの立ち上げに協力。自身の研究においても、東京ロボティクスと共同で、高精度全方位移動ロボットと油圧バイラテラルアクチュエータの研究を行う。学生時代よりToroboシリーズの回路設計からパターン設計まで一貫して担当している。趣味はアクアリウムと旅行。
東京農工大学物理システム工学科卒業。在学中はロボット研究会に所属し、NHK学生ロボコンのチームリーダーとして全国ベスト4・アイデア賞などを受賞。在学中から東京ロボティクスで働き、移動台車やハンドの設計を行う。その後、新卒入社し、引き続き機械設計と製造を担当。趣味は野球。
京都大学大学院工学研究科機械理工学専攻修了。元三菱電機。大学では機械学習によるロボットの制御パラメータ最適化手法を研究し、日本ロボット学会誌論文賞受賞。ロボカップレスキュー実機リーグやAmazon Robotics Challengeへの出場経験あり。東京ロボティクスでは、ROSの実装やマスタ・スレーブ制御など、上位レイヤのソフトウェア開発を担当する。犬好き。
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻修了。元三菱電機。大学では多脚ロボットの不整地および脚故障時における歩容生成アルゴリズムの研究を行う。三菱電機在職中は、機械学習を用いた工作機械やロボットのモーション制御や動力学モデリングの精度改善に関する研究開発業務に従事。東京ロボティクスでは、ROSを用いたロボットアプリケーション開発や、機械学習を用いたロボット制御性能の向上などを担当。趣味はゴルフとバー巡り。
東京電機大学大学院未来科学研究科ロボットメカトロニクス学専攻修了。大学ではSoC-FPGAを用いた電力変換器用コントローラの検証、また産総研において強化学習を用いたロボットピッキング手法の研究を行う。2020年度Robotpaper Challenge主催。2021年度新卒で東京ロボティクスに入社。東京ロボティクスでは、ROSの実装や画像認識など、上位レイヤのソフトウェア開発を担当する。趣味はランニング。
東京農工大学電気電子工学専攻修了。在学中は無線電力伝送システムの制御に関する研究を行う。中学生の頃からパワーエレクトロニクスに興味を持ち、独学で回路設計とマイコンプログラミングを習得。学生時代にはロボット研究会に所属し、モータドライバや電源、センサ回路など多数の開発に従事。在学中から東京ロボティクスで働き、新卒入社。低レイヤのファームウェア開発と電気設計を担当する。趣味は電子工作と旅行。
東京工業大学工学院機械系機械コース修了。元シマノ。在学中は空気圧アクチュエータを用いた3次元曲面へのテープ貼り付けロボットを設計・製作し、曲面にローラを倣わせるための力制御(インピーダンス制御や位置と力のハイブリッド制御など)の研究を行う。東京ロボティクスでは、機械設計からROSを用いたロボットアプリケーションまで幅広い開発を担当。趣味はトライアスロン(特にロードバイク)と映画鑑賞。
東京農工大学機械システム工学専攻修了。大学では月面探索車両の自動運転のための運動計画についての研究を行う。在学中はロボット研究会に所属し、NHK学生ロボコンのチームリーダーを務めながら、機械設計・製作を担当した。在学中から東京ロボティクスで働き、移動台車や頭部の設計を行い、その後新卒入社。趣味はボルダリング。
東京農工大学電気電子工学科卒業。在学中はロボット研究会に所属し、NHK学生ロボコンに参加。回路リーダーとしてチームを支えつつ、電源やセンサ、通信など幅広い回路設計とそれらのパターン設計、ファームウェア開発を行う。在学中から東京ロボティクスで働き、主に電源回路やバッテリ保護回路など電源部の設計に取り組む。その後、新卒入社し、引き続き回路設計と製造を担当。趣味は映画鑑賞。
東京大学大学院工学系研究科機械工学専攻修了。元アクセンチュア。大学ではロボットアームを用いた面状柔軟物の高速展開・整列についての研究を行う。研究成果はIEEE Spectrum Video Fridayに掲載。在学中に東京ロボティクスで働き、論文の実装、それらを用いたPoCなど上位レイヤのソフトウェア開発に取り組む。東京ロボティクスでは引き続き上位レイヤのソフトウェア開発を担当。趣味はテニス、ゲーム。
早稲田大学総合機械工学専攻修了。大学では直列クラッチアクチュエータを用いたトルク制御型アームの制御に関する研究を行う。在学中から東京ロボティクスで働き、柔軟不定形物把持システムの開発、上位レイヤのソフトウェア開発、人型ロボットの頭部やハンドの機械設計を行う。その後新卒入社。趣味はランニング。
東京農工大学情報工学専攻修了。在学中は動画中の鶏の行動推定に関する研究を行う。学生時代にはロボット研究会に所属し、主にLiDARやデプスカメラを用いた自己位置推定プログラムの開発を担当。在学中から東京ロボティクスで働き、ロボットのナビゲーション周りの開発に取り組む。その後、新卒入社。趣味は写真を撮ること。
奈良工業高等専門学校システム創成工学専攻修了。在学中はロボコンプロジェクトに所属。NHK高専ロボコンの副リーダーを務めながら回路設計とマイコンプログラミングを担当し、全国ベスト4、ロボコン大賞などを受賞。2023年度新卒で東京ロボティクスに入社。東京ロボティクスでは機械設計と製造を担当する。趣味は散歩とお菓子作り。