トロン|Tolon

特徴

高い作業性

電動車椅子程度のフットプリントかつ非対称の腕配置であるため、狭い場所でも作業が可能
床面0.1m～2.1mにアプローチ可能
多くの作業が可能な6kg可搬（最悪姿勢）
センサレスインピーダンス制御に加えて、手先力覚センサオプションにより高精度な手先力制御が可能

多種多様な作業に十分な関節構成

腕6軸（P, R, P, R, P, R）、胴体2軸（P, Y）、首2軸（Y, P）、足回り4軸（全方位移動台車）の関節構成により、人に近い可動域で作業ができます。

ROS対応

ROSに対応しているため、ROSのシミュレータであるGazebo内のロボットと実機を同じプログラムを用いて動作させることができます。これによりロボットの動作を安全に検証することが可能です。また、軌道計画や自己干渉判定に関しては、MoveIt!の機能を用いて標準で実装されています。

動画

片腕式移動マニピュレータTolon基本動作

Tolonの全身動作のデモです。

Sensors (head)	Depth camera x 1 (head)
Height	1830 mm
Weight	approx. 145 kg
Payload	Worst posture: 6 kg
External terminals (back of the robot)	Digital input x 8 Digital output x 8 Analog input: x 8 Analog output x 8 Power supply for external equipment: 5V-DC/2A, 12V-DC/1A, 24V-DC/1A Ethernet x 1 USB 3.0 x 2 HDMI output x 2 Charger connection terminal
Tool flange (tip of the arm)	24V DC power supply terminal x 1 General-purpose signal wire x 8
Onboard computer	PC for robot control PC for image acquisition, etc.
Power source	Built-in battery (continuous operation while charging is also possible)
Battery continuous operation time	Up to approx. 3 ~ 4 hours

寸法

姿勢

ソフトウェア

アプリケーション開発に必要な基本的な機能が予め実装されています。関節インピーダンス制御、ZMPを監視しての転倒防止機能、複数の動作を連結するためのステートマシン、干渉判定に基づく安全停止などを活用することができます。 TolonのソフトウェアはROSをベースに作成されています。そのため、上記の機能を容易に使用できることに加え、RVizでの状態可視化、ROS標準のソフトウェアであるMoveIt!を用いた軌道計画、ロボットのセンサ情報（カメラ画像、関節角度、関節トルク等）のログ取得や保存が可能です。

パッケージ／オプション

基本パッケージ

移動マニピュレータ「Tolon」 ※LiDARは別売り
充電器
Tolon用ROSパッケージ
ユーザーマニュアル
6ヶ月メールサポート

手先力覚センサ

本オプションを用いると、ロボットの手先において高度な力制御が可能になります。薄型の6軸力覚センサと、手先インピーダンス制御プログラムが提供されます。

ハンドオプション

3指ハンド

親指＋2本指の計3本の指構成
軸構成は各指１軸（計モータ3個）
指先で10N程度の力を出力可能
指先および手掌部にゴム素材を取り付け

4指ハンド

各指でインピーダンス制御可能
親指＋3本指の計4本の指構成
軸構成は各指3軸、その他1軸（駆動10関節、受動2関節）
指先で8N程度の力を出力可能
指先および手掌部にゴム素材およびFSR圧力センサを取り付け

その他

LiDAR 10m
LiDAR 30m
内蔵PCにGPU搭載

片腕式移動マニピュレータ Tolon

Tolon（トロン）は次世代のロボットアプリケーション開発を支援する、使いやすい移動マニピュレータです。物流におけるマテハン作業、工場内短距離搬送、警備・見回り等を自動化する自律ロボットの開発に最適です。

特徴