3次元カメラ Torobo Eye 「SL40」

  • カメラヘッド

  • カメラコントローラ

SL40の特徴

手のひらサイズかつ軽量(460 g)のためロボットの手先取付に最適

業界最速クラスの計測時間 150 ms

奥行き計測のバラツキ誤差 0.06 mm

奥行き画像とカラー画像の同軸撮影によりズレが生じずAI連携が容易

 

取得データ

  • カラー画像


    JPEG形式やPNG形式で保存可能です。

  • 深度画像


    OpenEXR形式(浮動小数)やPNG形式(16bit整数)で保存可能です。

  • 3次元点群(カラー表示)


    PCD形式(PointCloudLibrary出力形式)やPLY形式(多くのCAD系ソフトでサポートされている形式)で保存可能です。

  • 3次元点群(深度表示)


    PCD形式(PointCloudLibrary出力形式)やPLY形式(多くのCAD系ソフトでサポートされている形式)で保存可能です。

 

主な用途

自律ロボット

SL40をロボットアームの手先や双腕ロボットの頭部に取り付けることで、バラ積みピッキングや組み立て等を行う自律ロボットをコンパクトに構築することができます。特に、安全柵が不要な協働ロボットや移動マニピュレータにおいては、ロボットと共に移動可能であるため、より機動性の高いシステムの構築が可能です。これは、環境に固定設置するタイプの3次元カメラと比較し大きなメリットであると言えます。

マシンビジョン

SL40は奥行き画像とカラー画像を同じカメラで取得するため、2つの画像にズレが生じず精度の高い3次元カラー情報が得られます。そのため、機械学習を用いた認識技術と組み合わせることで、外観検査や形状測定、良否判定などが可能になります。サイズもコンパクトであることから取り付けの自由度が高く、省スペースの検査・生産ラインを構築することができます。

※本製品はカラー画像、深度画像、および3次元点群を出力するデバイスですので、セグメンテーションや把持位置検出などの認識エンジンはお客様の方でご準備いただきます。

 

仕様

計測方法 アクティブステレオ(空間コード化法) 位相シフト法ベースのアルゴリズム
照射パターンのベースカラー 白,赤, 緑, 青 計測対象に合わせて変更可能
解像度 [pixel] 1440 x 1080
深度誤差(ばらつき) [mm] 0.06 距離450mmにおける高解像度モードでの深度計測値の標準偏差
計測周期(フレームレート) [fps] 10 連続計測モードにおける平均
計測時間 [msec] 150 高速モードで1回撮影した場合
計測範囲 (XY)*計測面 [mm] 375 x 210 距離450mmにおけるXY有効範囲
計測範囲 (Z)*奥行き方向 [mm] 450 ±150 奥行方向の推奨範囲
対応OS Ubuntu 18.04 LTS
Ubuntu 20.04 LTS
Windows 10
ご自身で準備いただくホストPCのOS
提供ソフトウェア ユーザインタフェース
SDK (APIライブラリ)
ROSパッケージ
ライブラリはPythonとC++に対応
通信 I/F Ethernet ギガビットイーサ以上のラインを使用して下さい
電源 24V DC
電力消費量 (連続撮影時) [W] 48 連続撮影時のカメラヘッドとコントローラの平均合計消費電力
電力消費量 (待機時) [W] 12 待機状態(非撮影状態)のカメラヘッドとコントローラの合計消費電力
サイズ [mm] カメラヘッド: W92 x H75.5 x D95
カメラコントローラ: W140 x H50 x D140
コネクタとケーブルのサイズは含んでおりません
質量 [g] カメラヘッド: 460
カメラコントローラ: 854

 

接続

カメラ画像の取得は、SL40とご自身でご準備いただいたPCとをイーサネットケーブルで接続するだけで容易に行うことができます。電源に関しても、お客様のほうで直流24Vを生成するスイッチング電源や安定化電源、バッテリ等をご準備いただくことになります。また、カメラヘッドに別電源から直接24Vを入力することも可能です。

 

セットアップ例

産業用のアプリケーションにおいて、提供されるSDKを用いることで、ご自身が開発したソフトウェアからSL40に容易に接続することができます。SL40は3次元データを出力するのみですので、必要に応じてPCにご自身で物体認識等のアルゴリズムを実装いただくことになります。また、ROSのパッケージも提供されますので、研究用途でROS対応のロボットを使用されている場合は、より簡単にロボットシステムを構築できます。

 

 

カタログ

より詳しくは、こちらのカタログをご覧ください。

 

補足説明

その他Torobo Eyeについてより詳しく知りたい方はこちらのブログ記事をご覧ください。

基本パッケージ

 

アクセサリ

 

お問い合わせ

お見積もり、ご質問はこちらまで: trbe-sales[at]robotics.tokyo