人型ロボット Torobo の特徴
研究に使いやすい関節構成
Toroboは片腕6軸、腰2軸、首2軸を持つ、上半身の人型ロボットです。腰部の屈曲ができることから、作業範囲を広くとることが可能です。
人間と同等のサイズ
Toroboは人間と同等のサイズになるように設計されているため、人の生活空間にロボットを適用する研究や、生産ラインにおいて作業者の代替を目指す研究が可能です。
全軸トルクセンサ装備・関節トルク制御可能
Toroboは全関節にトルクセンサを備え、かつ関節トルク制御が可能なため、組立作業や料理、人間との物理的インタラクションなど、機械学習等と連携させた力制御やインピーダンス制御の応用研究に活用できます。
ROS対応
ToroboはROSに対応しています。そのため、ROSのシミュレータであるGazebo内のロボットと実機を同じプログラムを用いて動作させることができます。また、軌道計画や自己干渉判定に関しては、MoveIt!の機能を用いて標準で実装されています。
モバイル性
Toroboはロボット本体やサーボコントローラが小型であるため、移動性に優れています。また、DC24V電源を用いるためバッテリーでの駆動も可能です。手押しカートや無人搬送車に搭載することで、モバイルヒューマノイドが実現できます。
仕様
腕部（片腕）
| Degrees of freedom | 6 | ||
| Reach | 495 mm | ||
| Weight | 10 kg | ||
| Payload | 3 kg | ||
| Rotation range | Joint 1 | +/-160 degree | |
| Joint 2 | +105~-45 degree | ||
| Joint 3 | +/-160 degree | ||
| Joint 4 | +115~-45 degree | ||
| Joint 5 | +/-160 degree | ||
| Joint 6 | +/-105 degree | ||
| Maximum angular velocity | 120 degree/s (Joint 1~4) 180 degree/s (Joint 5~6) |
||
| Repeatability | +/-0.05 mm | ||
| Joint sensors | 19/18-bit absolute encoder (output/input) Torque sensor (all joints) Current sensor (all joints) |
||
| Motor | Blushless DC Motor | ||
| Gear | Harmonic Drive™ | ||
| Power supply | DC 24 V | ||
腰部・頸部
| Degrees of freedom | waist:2, neck:2 | ||
| Reach | - | ||
| Weight | 20 kg | ||
| Payload | - | ||
| Rotation range | Waist R | +/-160 degree | |
| Waist P | +/-90 degree | ||
| Neck R | +/-90 degree | ||
| Neck P | +45~-70 degree | ||
| Maximum angular velocity | 120 degree/s (waist) 180 degree/s (neck) |
||
| Repeatability | +/-0.05 mm | ||
| Joint sensors | 19/18-bit absolute encoder (output/input) Torque sensor (all joints) Current sensor (all joints) |
||
| Motor | Blushless DC Motor | ||
| Gear | Harmonic Drive™ | ||
| Power supply | DC 24 V | ||
| Head camera | Intel® RealSense™ | ||
寸法
システムアーキテクチャ
Roboto ControllerにはROSが搭載された制御用PC（Ubuntu）が内蔵されています。そこにマウス／キーボードとディスプレイを接続し、ROSを起ち上げることでロボットを操作することができます。電源に関しては、DC24Vのスイッチング電源（シャントレギュレータと併用）または負荷側電圧変動をそれなりに許容できる安定化電源を、ご自身でご準備いただきます。
