ロボットアーム、マスターコントローラ（ロボットコントローラ）、およびPC（ご自身で準備）からなるシンプルなシステムです（アーム台座は別売り）。電源には、DC24Vを発生可能なスイッチング電源や安定化電源、バッテリーを用います。負荷側電圧変動を許容しないスイッチング電源がバッテリーにはシャントレギュレータが必要です。マスターコントローラ用とPC用のサンプルコードおよびROSパッケージが付属し、ユーザーマニュアルも提供されるため、買ったその日から使用することができます。

マスターコントローラには、ルネサスエレクトロニクスのRXシリーズマイコンを搭載したCPUボードを使用しています。USBまたはJTAGコネクタからマイコンの書き込みやオンチップデバッグが行えます。また、予備のイーサネットポートなども搭載しているため、ご自身でマスターコントローラ同士のイーサネット（またはEtherCAT）通信を実装することも可能です。

マスターコントローラのサンプルコードとしては、アームの全関節に対する位置、速度、トルク、および電流のサーボコントロールに加え、重力補償や慣性補償、トルクセンサを用いた外力追従、軌道制御が実装されています。サンプルコードは、ルネサスの開発環境であるe² studio（Eclipseベース）により編集およびビルドできます。

ホストコントローラはWindows上で動作するアプリケーションとしてC#で実装されており、ソースコードが提供されます。関節単位の位置・速度・トルク・電流値の制御、PVTデータ（各時刻の関節位置と速度のデータ）を与えることによる軌道制御、関節情報のログデータの取得などが可能です。

図の各項目について以下で説明します。

1. 通信のためのCOMポートとボーレートを設定します。
2. アームの各関節から取得した角度、角速度、トクル値、電流値、ドライバ温度を表示します。また、マスターコントローラ内のタイムスタンプや制御パラメータ設定値、軌道制御の処理ポイント数なども表示します。
3. 教示点の設定、表示、CSVファイルへの書き出し、読み込みを行います。指定した教示点へ移動する軌道制御を行います。
4. ホストコントローラにはロボットアームの制御モードや指令値を与えるための簡単なコマンドが付属されています。ここではコマンドの送信と履歴の表示を行います。
5. 全関節データのログを保存します。ログファイル内のタイムスタンプの周期は約1msです。
6. 複数の制御コマンドをマクロとして連続実行することができます。コマンドはCSV形式で保存できます。
7. 運動学シミュレータ等で作成した関節軌道をマスターコントローラに送信し、軌道制御を実行します。

ROS（Robot Operating System）はロボット用のミドルウェアです。Torobo Armに同梱されたROSパッケージを用いることで、以下を実現することができます。

・ROSの標準的なメッセージ型「control_msgs」に対応していますので、アームをC++/Pythonプログラムから簡単に操作することができます。

・ROSの可視化ツール「Rviz」に対応していますので、アームの現在位置と目標位置を3次元表示で確認することができます。

・ROSで広く使われている軌道計画ソフトウェア「MoveIt!」に対応していますので、運動学計算や干渉判定、軌道生成といった高度な機能をすぐに利用することができます。

・物理シミュレータ「Gazebo」に対応していますので、ユーザ自身が作成したTorobo Arm 操作用プログラムの動作をPC上でテストすることができます。

・GUIツール「torobo_joint_controller」を使用することで、アームの関節を直接操作することができます。

・GUIツール「torobo_state_viewer」を使用することで、アームの各関節の状態を表示することや、アームに制御コマンドを送信することができます（実機のみ）。

本パッケージは下記のPC環境でのご使用を推奨しています。