ロボットアーム、マスターコントローラ（ロボットコントローラ）、およびPC（ご自身で準備）からなるシンプルなシステムです（アーム台座は別売り）。電源には、DC24Vを発生可能なスイッチング電源や安定化電源、バッテリーを用います。負荷側電圧変動を許容しないスイッチング電源がバッテリーにはシャントレギュレータが必要です。マスターコントローラ用とPC用のサンプルコードおよびROSパッケージが付属し、ユーザーマニュアルも提供されるため、買ったその日から使用することができます。

マスターコントローラには、ルネサスエレクトロニクスのRXシリーズマイコンを搭載したCPUボードを使用しています。USBまたはJTAGコネクタからマイコンの書き込みやオンチップデバッグが行えます。また、予備のイーサネットポートなども搭載しているため、ご自身でマスターコントローラ同士のイーサネット（またはEtherCAT）通信を実装することも可能です。

マスターコントローラのサンプルコードとしては、アームの全関節に対する位置、速度、トルク、および電流のサーボコントロールに加え、重力補償や慣性補償、トルクセンサを用いた外力追従、軌道制御が実装されています。サンプルコードは、ルネサスの開発環境であるe² studio（Eclipseベース）により編集およびビルドできます。

ホストコントローラは、PCからコマンドを送ることでアームを制御するためのアプリケーションで、GUI版とCUI版からなります。GUI版はWindows上で動作するC#（Visual Studio）によって実装されており（図参照）、ソースコードが提供されます。関節単位の位置・速度・トルク・電流値に基づく制御、PVTデータ（各時刻の関節位置と速度のデータ）を与えることによる軌道制御、関節情報のログデータの取得などが可能です。

図の各項目について以下で説明します。

1. 通信のためのCOMポートとボーレートを設定します。
2. アームの各関節から取得した角度、角速度、トクル値、電流値、ドライバ温度を表示します。また、マスターコントローラ内のタイムスタンプや制御パラメータ設定値、軌道制御の処理ポイント数なども表示します。
3. ホストコントローラにはロボットアームの制御モードや指令値を与えるための簡単なコマンドが付属されています。ここではコマンドの送信と履歴の表示を行います。
4. マスターコントローラから送信される文字列が表示されます。
5. 軌道制御画面を開きます。
6. 全関節データのログを保存します。ログファイル内のタイムスタンプの周期は約1msです。
7. 運動学シミュレータ等で作成した関節軌道をマスターコントローラに送信し、軌道制御を実行します。

CUI版はGUI版と同等の機能をCUIで実装したものです。ROSのベースとなるもので、Ubuntu上で動作します（未検証ですが、おそらく他のLinuxディストリビューションでも動作します）。使用の際は、まずマスターコントローラと通信するデーモン（Torobo Arm Manager；C++実行ファイル）を立ち上げ、Pythonで作成されたコマンド（Torobo Arm Command Interface）を実行することでアームの制御や状態取得、制御パラメータ設定を行います。

ROSを実行するにはCUI版のホストコントローラである、Torobo Arm Manager（C++ベースデーモン）とTorobo Arm Command Interface（PythonベーユーザI/F）を用います。Torobo ArmのROS用パッケージは以下の構成要素からなります。

全てのソフトウェアは東京ロボティクスの公開リポジトリから取得することができます（準備中）。

ROSでは、ロボットモデルをUnified Robot Description Format (URDF)というXML形式ファイルで記述します。このファイルはROS上の様々なアプリケーションから読み込まれ、ロボットの状態を管理するのに用いられます。URDFには各リンクの形状や関節配置などの構造情報、ロボットに内蔵されたセンサの種類等が記述されます。それに対しROS標準の可視化環境であるRvizを用いると、図（上）のように可視化されます。Rvizに表示されたゲージを操作すると、モデルが動作する様子を確認することができます。

Torobo Armのような多関節ロボットのための軌道計画ソフトウェアとして、ROSではMoveIt!が広く使われています。MoveIt!を用いると、前述のRvizの画面上、またはAPIを介してC++/Pythonのコード上から軌道計画を実行することが可能です。障害物回避や物体把持など複雑なタスクを標準でサポートしており、従来開発者の頭を悩ませていた軌道計画・実行の複雑なフローを大幅に簡略化することが可能です（下の図）。MoveIt!で作成した軌道は、ROSの物理シミュレータであるGazeboまたは実機で容易に実行することができます。