全軸トルクセンサ装備
Torobo Armは全関節にトルクセンサを備えているため、電流値を用いる方法と比較し、より精度の高いトルク検知が可能です。柔らかい外力追従や力制御、より安全な接触検知などが実現できます。
※トルクセンサに関する特許出願済
Torobo Armは全関節にトルクセンサを備えているため、電流値を用いる方法と比較し、より精度の高いトルク検知が可能です。柔らかい外力追従や力制御、より安全な接触検知などが実現できます。
※トルクセンサに関する特許出願済
Torobo Arm購入の際は、マスターコントローラ(サーボコントローラ)およびPC(ホストコントローラ)のソースコードが提供されます。そのため、低次のトルク制御から高次の軌道制御まで、ご自身で幅広いカスタマイズが可能です。
ROSに対応しており、外部システムとの連携が容易です。また、V-REP、ROS・MoveIt!、Matlab・Robotics System Toolbox(開発中)などの運動学シミュレータとも接続が可能で、オフラインで容易に関節空間軌道を作成できます。
研究プラットフォームながらも、高い剛性を持ち、品質の高い部品を使用することで、産業用ロボットアームに準じる性能を実現しています。手先の繰り返し位置精度は0.05mmです。
ロボットアームを制御するサーボコントローラは、横幅170mm×高さ50mm×奥行き120mmという小型のサイズになっています。重量は約1kgです。そのため、移動ロボットなどへの搭載も容易です。
電源はDC24Vを使用するため、特別な電源を敷設する必要がありません。また、バッテリーでの駆動も可能なため、自律型のモバイルマニピュレータにも使えます。
部品のはめ込みなどの作業を対象物やロボットを破壊しないように実施するには、力制御が必要です。そのようなロボットをラインに組み込むことの有効性や実現可能性を検討できます。
強化学習などの機械学習には、探索的動作が必要です。トルク検知機能により、環境やロボット自身を破壊することなく、それを実行することが可能です。
人間共存ロボットや協働ロボットには、接触に対する安全性が重要になります。力制御とトルク検知機能により、人に危害を加えないロボットの研究開発を行うことができます。
関節角度・角速度、電流値、およびトルク値を取得可能なため、各種ハードウェアパラメータ(質量中心や慣性モーメント、摩擦係数等)を推定する研究が行なえます。外乱オブザーバの設計などにも力を発揮します。
PCから各関節のPID制御パラメータを変更することで、動作の違いを容易に確認できます。また、実ロボットを用いた運動学や動力学の実装も学習できます。
Degrees of freedom | 7 | ||
Reach | 600 mm | ||
Weight | 18 kg | ||
Payload | 6 kg | ||
Rotation range | Joint 1 | +/-160 degree | |
Joint 2 | +105~-45 degree | ||
Joint 3 | +/-160 degree | ||
Joint 4 | +115~-50 degree | ||
Joint 5 | +/-160 degree | ||
Joint 6 | +/-90 degree | ||
Joint 7 | +/-160 degree | ||
Maximum angular velocity | 120 degree/s (Joint 1~4) 180 degree/s (Joint 5~7) |
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Repeatability | +/-0.05 mm | ||
Sensors | 19/18-bit absolute encoder (output/input) Torque sensor (all joints) Current sensor (all joints) |
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Motor | Blushless DC Motor | ||
Gear | Harmonic Drive™ | ||
Poser supply | DC 24 V |
※Joint 3の駆動機構を取り除くことで6軸タイプにも変更可能です。
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