Torobo(トロボ)は、顧客の研究開発を加速させるために生まれた、研究プラットフォームとしての人型ロボットです。

人型ロボット Torobo の特徴

研究に使いやすい関節構成

Toroboは片腕6軸、腰2軸、首2軸を持つ、上半身の人型ロボットです。腰部の屈曲ができることから、作業範囲を広くとることが可能です。

人間と同等のサイズ

Toroboは人間と同等のサイズになるように設計されているため、人の生活空間にロボットを適用する研究や、生産ラインにおいて作業者の代替を目指す研究が可能です。

全軸トルクセンサ装備・関節トルク制御可能

Toroboは全関節にトルクセンサを備え、かつ関節トルク制御が可能なため、組立作業や料理、人間との物理的インタラクションなど、機械学習等と連携させた力制御やインピーダンス制御の応用研究に活用できます。

ROS対応

ToroboはROSに対応しています。そのため、ROSのシミュレータであるGazebo内のロボットと実機を同じプログラムを用いて動作させることができます。また、軌道計画や自己干渉判定に関しては、MoveIt!の機能を用いて標準で実装されています。

モバイル性

Toroboはロボット本体やサーボコントローラが小型であるため、移動性に優れています。また、DC24V電源を用いるためバッテリーでの駆動も可能です。手押しカートや無人搬送車に搭載することで、モバイルヒューマノイドが実現できます。

 

仕様

腕部(片腕)

Degrees of freedom 6
Reach 495 mm
Weight 10 kg
Payload 3 kg
Rotation range Joint 1 +/-160 degree
Joint 2 +105~-45 degree
Joint 3 +/-160 degree
Joint 4 +115~-45 degree
Joint 5 +/-160 degree
Joint 6 +/-105 degree
Maximum angular velocity 120 degree/s (Joint 1~4)
180 degree/s (Joint 5~6)
Repeatability +/-0.05 mm
Joint sensors 19/18-bit absolute encoder (output/input)
Torque sensor (all joints)
Current sensor (all joints)
Motor Blushless DC Motor
Gear Harmonic Drive™
Power supply DC 24 V

腰部・頸部

Degrees of freedom waist:2, neck:2
Reach -
Weight 20 kg
Payload -
Rotation range Waist R +/-160 degree
Waist P +/-90 degree
   
Neck R +/-90 degree
Neck P +45~-70 degree
   
Maximum angular velocity 120 degree/s (waist)
180 degree/s (neck)
Repeatability +/-0.05 mm
Joint sensors 19/18-bit absolute encoder (output/input)
Torque sensor (all joints)
Current sensor (all joints)
Motor Blushless DC Motor
Gear Harmonic Drive™
Power supply DC 24 V
Head camera Intel® RealSense™

 

寸法

 

システムアーキテクチャ

Roboto ControllerにはROSが搭載された制御用PC(Ubuntu)が内蔵されています。そこにマウス/キーボードとディスプレイを接続し、ROSを起ち上げることでロボットを操作することができます。電源に関しては、DC24Vのスイッチング電源(シャントレギュレータと併用)または負荷側電圧変動をそれなりに許容できる安定化電源を、ご自身でご準備いただきます。

基本パッケージ

 

オプション

台座

ロボットを載せるための台座です。サイズはW:920mm, H:800mm, D:1000mmです。ロボット底面の図面を提供し、ご自身で準備していただくこともできます。

 

グリッパ

スライド開閉式のグリッパです。ロボットの内部バスを使用するため配線が外に出ません。また、指は取り外しできるため、アプリケーションに応じてご自身で準備いただくこともできます。

 

マスタースレーブ制御システム

Noitom社のモーションキャプチャシステムであるPerception Neuron®を用いたマスタースレーブ制御システムです。機械学習のための動作教示や遠隔操作などに使用できます。特異点および自己干渉の保護や、ロボットに外部拘束が生じた際(例えば机を上から押し込むなど)のトルクリミット機能があるため、安心してご利用いただけます。また、左右の腕、グリッパ、首、腰単位の制御の有効化/無効化機能も有しています。

システムアーキテクチャ

ユーザインタフェース

 

マスタースレーブ制御デモ

本システムを用いるとこのようなデモが可能になります。動作の間、ロボットの関節角度・角速度・トルク・電流値、およびカメラデータが取得できます。

 

ギャラリー