Torobo(トロボ)は、顧客の研究開発を加速させるために生まれた、研究プラットフォームとしての人型ロボットです。

人型ロボット Torobo の特徴

研究に使いやすい関節構成

Torobo は片腕6軸、腰2軸、首2軸を持つ、上半身の人型ロボットです。腰部の屈曲ができることから、作業範囲を広くとることが可能です。

人間と同等のサイズ

Torobo は人間と同等のサイズになるように設計されているため、人の生活空間にロボットを適用する研究や、生産ラインにおいて作業者の代替を目指す研究が可能です。

全軸トルクセンサ装備・関節トルク制御可能

Torobo は全関節にトルクセンサを備え、関節トルク制御が可能なため、力制御やインピーダンス制御の応用研究に活用できます。

ソースコードの提供

Torobo を購入いただいた方には、各関節のサーボ(位置・速度・トルク)や全身のダイナミクス、ユーザインタフェースのソースコードが提供されます。購入者はロボットの挙動を低レベルから高レベルまで改変可能です。

モバイル性

Torobo はロボット本体やサーボコントローラが小型であるため、移動に優れています。また、DC24V電源を用いるためバッテリーでの駆動も可能です。手押しカートや無人搬送車に搭載することで、モバイルヒューマノイドが実現できます。

仕様

腕部(片腕)

Degrees of freedom 6
Reach 495 mm
Weight 10 kg
Payload 3 kg
Rotation range Joint 1 +/-160 degree
Joint 2 +105~-45 degree
Joint 3 +/-160 degree
Joint 4 +115~-45 degree
Joint 5 +/-160 degree
Joint 6 +/-105 degree
Maximum angular velocity 120 degree/s (Joint 1~4)
180 degree/s (Joint 5~6)
Repeatability +/-0.05 mm
Sensors 19/18-bit absolute encoder (output/input)
Torque sensor (all joints)
Current sensor (all joints)
Motor Blushless DC Motor
Gear Harmonic Drive™
Poser supply DC 24 V

腰部・頸部

Degrees of freedom waist:2, neck:2
Reach -
Weight 20 kg
Payload -
Rotation range Waist R +/-160 degree
Waist P +/-90 degree
   
Neck R +/-90 degree
Neck P +45~-70 degree
   
Maximum angular velocity 120 degree/s (waist)
180 degree/s (neck)
Repeatability +/-0.05 mm
Sensors 19/18-bit absolute encoder (output/input)
Torque sensor (all joints)
Current sensor (all joints)
Motor Blushless DC Motor
Gear Harmonic Drive™
Poser supply DC 24 V